十八世紀中葉，福建廣東一帶，戰亂連年，飢荒頻仍，清朝乾隆六十年（西元一七九五年），泉州安溪，胡典熾、典變、文勳、四兄弟橫越台灣海峽，由瑞芳庚仔寮（今瑞濱）經九芎橋進入六份（今大華）及新寮、十分寮屯墾，並開墾種植大青成功煮大青溜（藍色染滷），再以竹籠裝船運至大陸銷售，進出大陸因中途必經強風巨浪台灣海峽，於是胡姓昆仲於嘉慶三年〈西元一七九八年〉回家鄉恭請媽祖，祈求庇佑航海平安，當時十分寮荒涼地方用山棕柱，建造草寮安奉，祈求生活安康。後來再從大陸運來石材，在現址搭蓋石洞小廟安置供奉媽祖。
嘉慶五年（西元一八○○年）三月二十三日入廟膜拜。清道光八年（西元一八二八年）本廟第一次擴建。石板石柱取自十四份坑（今月桃寮）後因戰亂，直到光緒壬午年（西元一八八二年）改建。及至民國三年（西元一九一四年）吾民種茶有成，再一次重建，民國五年完成。同年四月一日設立暖暖公學校十分寮分校（今十分國校）借用成安宮上課。民國八年（西元一九一九年）又修建。民國十一年（西元一九二二年）八月底完成。民國五十七年再次整建。民國七十八年成立重建委員會，全廟重新規劃建造。民國八十三年四月二十八日獲准登記為道教寺廟，雕樑畫棟富麗堂皇，民國八十九年建造拜亭，重建功成。
成安宮供奉天上聖母、三代祖師、保儀大夫為主神，並供奉觀世音菩薩、文昌帝君、五穀先帝、關聖帝君、呂先公祖、倉頡先師、魁斗星君、清水祖師、池府王爺、福德正神公、虎爺、龍神爺、千里眼、順風耳，在眾神菩薩保佑下，每年農曆正月舉辦祈安禮斗法會，安奉太歲星君祈求平安，並點光明燈，祈求發財神燈等，每月初一、十五日誦經禮佛，消災祈福，每年三月二十三日媽祖誕辰，七月十五日中元節普渡，八月十五日聖母等遶境慶典，祈求風調雨順、國泰民安、民生安樂、地方繁榮。
